Единственное решение которое приходит в голову.
Записывать предыдущие значения скорости в массив.

Vector3[] prevVel = new Vector3[3] 
int frames;

//Если нужны прям с предыдущего кадра, то в Update 
if(frames < 4)
{
     prevVel[frames] = rigidbody.velocity;
     frames  ;
}
else
{
     frames = 0;
}

//Ну и при коллизии брать это значение
OnCollisionEneter(...)
{
     //Тут исключение на frames = 0 добавить
     Vector3 previouseVelocity = prevVel[frames-1]
}

А вообще зачем брать значения из предыдущего кадра? Почему просто не передавать его в OnCollisionEnter?

Здесь есть готовое решение: https://github.com/peterthorsteinson/NewtonsCradle