Описание
Плотная матрица Якоби с плавающей запятой иерархии тел сочленения.
Матрица Якоби – важное понятие, используемое в робототехнике и обратной кинематике. Умножение на матрицу Якоби отображает объединенные скорости сочлененного тела в приведенном координатном пространстве в мировые пространственные скорости. Также может использоваться для инверсной кинематики, потому что может обеспечить связь между скоростями суставов и скоростями конечных эффекторов шарнирно-сочлененного тела.Смотрите так же: ArticulationBody.GetDenseJacobian.
Свойства
| columns | Количество столбцов матрицы равно общему количеству всех суставных степеней свободы (DOF) плюс 6, если ArticulationBody.immovable имеет значение false. |
| elements | Список поплавков, представляющих матрицу Якоби. |
| rows | Количество строк матрицы равно числу тел сочленения в иерархии, умноженному на 6: 3 ряда линейных/позиционных степеней свободы и 3 ряда угловых/вращательных степеней свободы для каждого тела. |
| this[int,int] | Получает элемент [row, col] матрицы. |
Конструкторы
| ArticulationJacobian | Инициализирует матрицу Якоби nRows X nCols нулями. |
