Руководство API скрипты

ArticulationJacobian

структура в UnityEngine / Реализовано в: UnityEngine.PhysicsModule

Описание

Плотная матрица Якоби с плавающей запятой иерархии тел сочленения.

Матрица Якоби – важное понятие, используемое в робототехнике и обратной кинематике. Умножение на матрицу Якоби отображает объединенные скорости сочлененного тела в приведенном координатном пространстве в мировые пространственные скорости. Также может использоваться для инверсной кинематики, потому что может обеспечить связь между скоростями суставов и скоростями конечных эффекторов шарнирно-сочлененного тела.Смотрите так же: ArticulationBody.GetDenseJacobian.

Свойства

columns Количество столбцов матрицы равно общему количеству всех суставных степеней свободы (DOF) плюс 6, если ArticulationBody.immovable имеет значение false.
elements Список поплавков, представляющих матрицу Якоби.
rows Количество строк матрицы равно числу тел сочленения в иерархии, умноженному на 6: 3 ряда линейных/позиционных степеней свободы и 3 ряда угловых/вращательных степеней свободы для каждого тела.
this[int,int] Получает элемент [row, col] матрицы.

Конструкторы

ArticulationJacobian Инициализирует матрицу Якоби nRows X nCols нулями.
Вы можете отблагодарить автора, за перевод документации на русский язык. Донат
API скрипты 2021.3