Параметры
| jacobian | Предоставленная структура для обратного чтения и хранения значений матрицы Якоби. |
Возвращает
int Количество элементов в матрице Якоби.
Описание
Рассчитывает и записывает плотную матрицу Якоби иерархии тел сочленения в предоставленную структуру.
Это вычисляет плотную матрицу Якоби всей иерархии тела артикуляции, начиная с корневого тела артикуляции. Количество строк ArticulationJacobian.rows матрицы равно количеству тел сочленения в иерархии, умноженному на 6: 3 ряда линейных/позиционных степеней свободы и 3 ряда угловых/вращательных ГРИП для каждого тела. Количество столбцов ArticulationJacobian.columns матрицы равно общему количеству степеней свободы всех суставов (DOF) плюс 6, если ArticulationBody.immovable имеет значение false.
Смотрите так же: index, ArticulationJacobian, GetDofStartIndices.
