Articulation Body

Артикуляционные тела позволяют создавать физические артикуляции, например роботизированные руки или кинематические цепи, с помощью GameObjects. Основной объект в сценах Unity, который может представлять персонажей, реквизит, декорации, камеры, путевые точки и многое другое. Функциональность GameObject определяется прикрепленными к нему компонентами. Подробнее
См. в Словаре, которые организованы иерархически. Они помогают получить реалистичное физическое поведение в контексте моделирования для промышленных приложений.

Свойства

Артикуляционное тело позволяет определить в одном компоненте свойства, которые вы аналогичным образом определили бы с помощью RigidBodyКомпонент, позволяющий воздействовать на GameObject симулированной гравитацией и другими силами. Подробнее
См. в Словарь и обычный шарнир в классической конфигурации. При этом эти свойства зависят от позиции GameObject в иерархии:

• Для корневого игрового объекта артикуляции можно настроить только свойства физического тела:

• Для любого дочернего игрового объекта в артикуляции можно настроить свойства физического тела, а также тип и свойства сочленения Физический компонент, обеспечивающий динамическую связь между компонентами Rigidbody, обычно допускающий некоторую степень движения, например шарнир. Подробнее
  См. в Словарь, который связывает этот GameObject с его родительским GameObject:

The Articulation Body properties fall into the following main categories:

• Свойства физического тела
• Свойства привязки соединения
• Выбор типа соединения и свойства
• Свойства совместного диска

Физические свойства тела

Определить, как артикуляционное тело реагирует на физическое окружение.

Свойства	Функции
Mass	Масса тела артикуляции (по умолчанию в килограммах).
Immovable	Используйте это свойство, чтобы определить, является ли это тело артикуляции подвижным или нет. Вы можете установить это свойство только для корневого тела артикуляции. Это свойство полезно, например, чтобы сделать базовое тело роботизированных рук неподвижным. физический движокСистема, которая имитирует аспекты физических систем, чтобы объекты могли правильно ускоряться и подвергаться воздействию столкновений, гравитации и других сил. . Подробнее См. в Словарь решает его отдельно от всех других ограничений и гарантирует, что оно не нарушен.
Use Gravity	Используйте это свойство, чтобы гравитация влияла на это тело артикуляции или нет.

Свойства привязки соединения

Определите координаты анкеров соединения для тела артикуляции и его родительского тела артикуляции.

Свойства	Функции
Compute Parent Anchor	Включите это свойство, чтобы якорь относительно родителя соответствовал якорю текущего тела артикуляции. Если вы отключите это свойство, вы сможете отдельно установить значения для Положение родительской привязки и Поворот родительской привязки..
Anchor Position	Координаты положения якоря относительно текущего тела артикуляции..
Anchor Rotation	Координаты вращения якоря относительно текущего тела артикуляции.
Parent Anchor Position	Координаты положения Родительского Якоря относительно родительского Тела Артикуляции. Это свойство появляется только в том случае, если вы отключили Вычислить родительскую привязку.
Parent Anchor Rotation	Координаты вращения Родительского Якоря относительно родительского Тела Артикуляции. Это свойство появляется только в том случае, если вы отключили Вычислить родительскую привязку.
Snap Anchor to closest contact	Вычисляет точку на поверхности этого тела сочленения, ближайшую к центру массПредставляет среднее положение всех масс в Твердое тело для целей физических расчетов. По умолчанию он вычисляется из всех коллайдеров, принадлежащих Rigidbody, но может быть изменен с помощью скрипта. Подробнее См. в Словарь родительского тела артикуляции и устанавливает привязку к нему. Если включен параметр Вычислять родительскую привязку, Unity также соответствующим образом обновляет родительскую привязку.

Выбор типа соединения и свойства соединения

Выберите тип соединения, которое связывает текущее тело артикуляции с его родительским телом артикуляции, и определите его общие и специальные свойства.

Свойства		Функции
Articulation Joint Type		Тип соединения, которое соединяет это тело артикуляции с его родительским телом артикуляции. Примечание. Все типы соединений имеют общие свойства, описанные в этой таблице, а некоторые из них имеют определенные дополнительные свойства..
	Fixed	Устанавливает жесткую, неразрывную и нерастяжимую связь между телами. Фиксированное сочленение не имеет дополнительных свойств, кроме описанных в этой таблице.
	Prismatic	Предотвращает любое движение, кроме скольжения по определенной оси. См. также дополнительные свойства призматического соединения.
	Revolute	Позволяет вращаться вокруг определенной оси (например, шарнир). См. также дополнительные свойства шарнирного соединения.
	Spherical	Анатомический шарнир, допускающий два взмаха и один поворот. См. также дополнительные свойства сферического соединения.
Linear Damping		Коэффициент, управляющий линейным замедлением.
Angular Damping		Коэффициент, управляющий замедлением вращения.
Joint Friction		Коэффициент, контролирующий потери энергии, вызванные трением в суставе..

Дополнительные свойства призматического соединения

Свойства		Функции
Axis		Указывает ось, по которой призматическое соединение допускает движение относительно родительского анкера.
Motion		Указывает тип ограничения движения вдоль этой оси.
	Free	Позволяет телу артикуляции свободно перемещаться вдоль выбранной оси родительской привязки.
	Limited	Ограничивает перемещение тела артикуляции вдоль выбранной оси родительской привязки в соответствии с нижним пределом и верхним пределом, указанными в < b>Свойства диска.
X Drive, Y Drive, or Z Drive		свойства линейного привода, присоединенного к соединению, в соответствии с выбранной осью родительской привязки. Примечание. Здесь только один раздел Диска. Его название автоматически настраивается в соответствии с выбором оси.

Дополнительные свойства вращательного соединения

Свойства		Функции
Motion		Указывает тип ограничения поворота вокруг оси X родительской привязки.
	Free	Позволяет телу артикуляции свободно вращаться вокруг оси X родительской привязки..
	Limited	Ограничивает вращение тела артикуляции вокруг оси X родительской привязки в соответствии с нижним пределом и верхним пределом, указанными в X Drive свойства.
X Drive		свойства привода вращения, прикрепленного к соединению, вокруг оси X родительского анкера..

Дополнительные свойства сферического соединения

Свойства		Функции
Swing Y		Указывает тип ограничения поворота вокруг оси Y..
	Free	Позволяет телу артикуляции свободно вращаться вокруг оси Y родительской привязки..
	Limited	Ограничивает вращение тела артикуляции вокруг оси Y родительской привязки в соответствии с нижним пределом и верхним пределом, указанными в приводе Y свойства.
	Locked	Полностью блокирует вращение тела артикуляции вокруг оси Y родительской привязки. Примечание. Вы не можете заблокировать более двух степеней свободы одновременно.
Swing Z		Указывает тип ограничения поворота вокруг оси Z. Параметры одинаковы для всех трех осей.
Twist		Указывает тип ограничения поворота вокруг оси X. Параметры одинаковы для всех трех осей.
Y Drive, Z Drive, and X Drive		свойства вращательного привода, прикрепленного к шарниру, соответственно вокруг осей Y, Z и X родительской привязки. Примечание. Для каждого диска есть отдельный подраздел. Если вы заблокируете топор, Inspectorокно Unity, в котором отображается информация о текущем выбранном игровом объекте, активе или настройках проекта, позволяет вам для проверки и редактирования значений. Подробнее See in Словарь не отображает свойства Диска.

Свойства совместного диска

Установите ограничения суставов относительно определенной оси, а также эффект совместного привода для этой оси.

Свойства	Функции
Lower Limit	Предел, ниже которого сустав препятствует движению или вращению тела, в зависимости от типа сустава. Это свойство можно определить, только если для связанного свойства Motion, Swing или Twist установлено значение Limited.
Upper Limit	The limit above which the joint prevents the body from moving or rotating, depending on the joint type. You can define this property only if you set the related Motion, Swing or Twist property to Limited.
Stiffness	Жесткость пружины, притягивающей сустав к цели.
Damping	Демпфирование пружины, притягивающей сустав к цели.
Force limit	Максимальное количество силы или крутящего момента, которое может создать этот привод.
Target	Целевое значение, к которому стремится этот привод.
Target velocityСвойство сустава для установки желаемой скорости, с которой сустав должен перемещаться в целевое положение под действием движущей силы. Подробнее См. в Словарь	Целевая скорость, которую должен достичь этот привод.

Настройка суставов

Эффект совместного движения

Любой привод представляет собой неявную одномерную пружину, целью которой является доведение текущих параметров привода до целевого значения путем приложения эффекта (силы или крутящего момента), вычисляемого по следующей формуле:

Эффект = жесткость * (drivePosition - targetPosition) - демпфирование * (driveVelocity - targetVelocity)

Привод, связанный с линейной степенью свободы, создает силы. Привод, связанный с вращательной степенью свободы, создает крутящие моменты. Вы можете установить каждый параметр этой формулы через Свойства привода шарнира, чтобы точно настроить желаемый эффект для любой оси, участвующей в соединении.

Обратите внимание, что формула эффекта состоит из двух независимых условий, которые можно сбалансировать и даже отменить. Например:

• Если вы установите жесткость на ноль, вы получите привод, который нацелен только на достижение определенной скорости.

• Если вы установите демпфирование на ноль, вы получите привод, который нацелен на достижение определенного положения, не пытаясь достичь какой-либо конкретной скорости. В этом случае диск не пытается в конечном итоге остановиться после достижения цели.

Соединительные анкеры

На каждое соединение приходится два анкера:

• Якорь относительно текущего тела артикуляции

• Родительская привязка относительно родительского тела артикуляции

По умолчанию Unity автоматически вычисляет родительскую привязку в соответствии с позицией привязки. Однако вы можете отключить свойство Вычислить родительскую привязку, чтобы установить родительскую привязку вручную:

В настоящее время в редакторе Unity якоря отображаются с помощью инструмента масштабированного преобразования, чтобы отличать их от инструмента преобразования GameObject:

Чтобы изменить положение привязок, вы можете использовать Инспектор и отредактировать свойства привязки или напрямую переместить и повернуть их инструменты преобразования в СценеСцена содержит среду и меню вашей игры. Думайте о каждом уникальном файле сцены как об уникальном уровне. В каждой сцене вы размещаете свое окружение, препятствия и декорации, по сути проектируя и создавая свою игру по частям. Подробнее
См. в виде Словарь.

Примечание. Когда вы создаете новое тело артикуляции, Unity размещает якоря в локальном нуле соответствующих тел. Однако локальный ноль не является идеальным положением по умолчанию для точки привязки, если соединенные тела имеют коллайдерыневидимую форму, которая используется для обрабатывать физические столкновения для объекта. Коллайдер не обязательно должен быть точно такой же формы, как сетка объекта — грубое приближение часто бывает более эффективным и неразличимым в игровом процессе. Подробнее
См. прилагаемый Словарь, потому что соединение может попытаться втолкнуть тела в друг друга. Кнопка Привязать якорь к ближайшему контакту помогает установить более разумное расположение якоря по умолчанию, которое работает со многими артикуляциями.

Совместные степени свободы и ограничения

Примечание. В настоящее время Scene Viewинтерактивный вид мира, который вы создаете. Вы используете Scene View для выбора и размещения пейзажей, персонажей, камер, источников света и всех других типов игровых объектов. Дополнительная информация
See in Словарь позволяет визуализировать границы соединений, но не манипулировать ими графически .

Фиксированное соединение

фиксированное соединениеТип соединения, полностью связанный, позволяющий удерживать два объекта вместе. Реализован как пружина, поэтому некоторое движение все еще может происходить. Подробнее
See in Словарь не имеет степеней свободы, поэтому в представлении "Сцена" маркеры.

Призматическое соединение

Призматическое соединение практически представляет собой ползунок вдоль заданной оси относительно родительского анкера. Эта ось может быть только базовой осью (X, Y или Z), но вы все равно можете повернуть родительскую привязку, чтобы изменить ориентацию оси в мировом пространстве.< /p>

Вы можете настроить призматическое соединение для свободного или ограниченного перевода. Для этого воспользуйтесь Инспектором и отредактируйте дополнительные свойства призматического соединения.

Примечание. Вы не можете заблокировать призматический шарнир, иначе это лишит его единственной степени свободы и сделает его вырожденным шарниром.

Если для призматического соединения Motion установить значение Limited, в представлении "Сцена" отображаются маркеры, представляющие пределы перемещения:

• Маленький красный маркер обозначает нижний предел.

• Маленький зеленый маркер обозначает верхний предел.

• Белая пунктирная линия показывает разрешенный перевод между пределами.

Чтобы манипулировать пределами соединения, необходимо использовать Инспектор и изменить их значения в Свойствах соединения.

Примечание. В представлении "Сцена" не отображаются определенные маркеры, если для призматического соединения Движение задано значение Свободное.

Revolute joint

Поворотный шарнир — это, по сути, шарнир с одной степенью свободы вращения вокруг оси X родительского анкера. Вы по-прежнему можете повернуть родительскую привязку, чтобы изменить ориентацию оси в мировом пространстве.

Вы можете настроить шарнирное соединение так, чтобы оно имело свободное или ограниченное вращение. Для этого воспользуйтесь Инспектором и отредактируйте дополнительные свойства шарнирного соединения.

Примечание. Вращающийся шарнир нельзя заблокировать, иначе это лишило бы его единственной степени свободы и сделало бы шарнир вырожденным.

Когда вы устанавливаете вращательное соединение Motion на Free, в представлении "Сцена" отображается красный диск, обозначающий разрешенное свободное вращение вокруг оси X.

Если для вращательного соединения Motion установить значение Limited, в представлении "Сцена" отображаются маркеры, представляющие пределы поворота:

• Маленький красный маркер обозначает нижний предел.

• Маленький зеленый маркер обозначает верхний предел.

• Сектор красного круга показывает допустимый угол поворота между пределами.

• Ось Z родительского анкера служит опорной точкой (нулем) для обоих предельных углов.

Чтобы манипулировать пределами соединения, необходимо использовать Инспектор и изменить их значения в Свойствах соединения.

Сферическое соединение

Сферический сустав – это анатомический сустав, который лучше всего подходит для имитации конечностей гуманоидов.

Этот тип шарнира может иметь до трех вращательных степеней свободы. Вы можете настроить каждое из этих вращений как бесплатное, ограниченное или заблокированное. Для этого воспользуйтесь Инспектором и отредактируйте дополнительные свойства шарнирного соединения.

Примечание. Вы не можете заблокировать все вращения сферического шарнира одновременно, иначе это приведет к удалению всех его степеней свободы и сделает его вырожденным шарниром. Кроме того, не следует блокировать обе оси поворота, чтобы имитировать вращающийся шарнир, потому что симуляция будет происходить иначе, чем в случае вращательного шарнира, и будет дороже.

Как и в случае с поворотным шарниром:

• В представлении "Сцена" свободные вращения отображаются с цветными дисками, а ограниченные вращения - с цветными секторами кругов. Каждый цвет (красный, зеленый, синий) представляет собой вращение вокруг оси этого цвета (соответственно: X, Y, Z).

• Маленькие красные и зеленые маркеры соответственно обозначают нижний и верхний пределы.