Руководство API скрипты

ArticulationBody

к Руководству

класс в UnityEngine / Наследует от: Behaviour / Реализовано в: UnityEngine.PhysicsModule

Описание

Тело, являющееся частью артикуляции Physics.

Артикуляция — это набор тел, организованных в виде логического дерева. Связь родитель-потомок в этом дереве отражает, что относительное движение тел ограничено. Сочленения решаются решателем Featherstone, который работает в сокращенных координатах, то есть каждое тело имеет относительные координаты относительно своего родителя, но только вдоль разблокированных степеней свободы. Это гарантирует отсутствие нежелательного растяжения.
Как и в случае с обычными суставами, на каждую пару соединенных тел артикуляции приходится два якоря. Один якорь определяется в системе отсчета родительского тела, тогда как другой определяется в системе отсчета дочернего элемента. Изменяя ограничения, вы напрямую влияете на разрешенное пространство для относительных положений двух якорей. Например, ArticulationDofLock.LockedMotion вообще не допускает никакого относительного движения.

Свойства

anchorPosition Положение привязки относительно этого тела.
anchorRotation Поворот якоря относительно этого тела.
angularDamping Коэффициент демпфирования, который влияет на то, как это тело сопротивляется вращению.
angularVelocity Угловая скорость тела, определенная в мировом пространстве.
centerOfMass Центр масс тела, определенный в локальном пространстве.
collisionDetectionMode Режим обнаружения столкновений ArticulationBody.
DOFCount Количество степеней свободы тела.
immovable Позволяет вам указать, что это тело неподвижно.
index Индекс тела в иерархии тел артикуляции.
inertiaTensor Тензор инерции этого тела.
inertiaTensorRotation Вращение тензора инерции.
isRoot Указывает, является ли это тело корневым телом артикуляции (только для чтения).
jointAcceleration Совместное ускорение в приведенных координатах.
jointForce Объединенная сила в сокращенных координатах.
jointFriction Позволяет указать величину трения, возникающего в результате перемещения родительского тела относительно этого тела.
jointPosition Положение соединения в приведенных координатах.
jointType Тип соединения, соединяющего это тело с его родительским телом.
jointVelocity Скорость соединения в приведенных координатах.
linearDamping Коэффициент демпфирования, влияющий на сопротивление тела прямолинейному движению.
linearLockX Тип блокировки по оси X перемещения.
linearLockY Тип блокировки по оси Y перемещения.
linearLockZ Тип блокировки по оси Z перемещения.
mass Масса этого тела сочленения.
maxAngularVelocity Максимальная угловая скорость тела сочленения, измеренная в радианах в секунду.
maxDepenetrationVelocity Максимальная скорость тела сочленения при выходе из состояния проникновения.
maxJointVelocity Максимальная скорость соединения тела сочленения в приведенных координатах.
maxLinearVelocity Максимальная линейная скорость тела сочленения, измеренная в метрах в секунду.
parentAnchorPosition Положение привязки относительно родителя этого тела.
parentAnchorRotation Поворот привязки относительно родителя этого тела.
sleepThreshold Порог энергии, нормализованный по массе, ниже которого объекты начинают засыпать.
solverIterations Итерации решателя определяют, насколько точно разрешаются соединения тела артикуляции и контакты столкновения.
solverVelocityIterations РешательVelocityIterations влияет на то, насколько точно разрешаются суставы тела артикуляции и контакты столкновения во время отскока.
swingYLock Величина угла поворота конуса относительно оси Y.
swingZLock Величина угла конического поворота относительно оси Z.
twistLock Тип блокировки поворотного движения.
useGravity Управляет тем, влияет ли гравитация на это тело артикуляции.
velocity Линейная скорость тела, заданная в мировом пространстве.
worldCenterOfMass Центр масс тела, определенный в мировом пространстве (только для чтения).
xDrive Свойства проезда вдоль или вокруг X.
yDrive Свойства проезда вдоль Y или вокруг него.
zDrive Свойства проезда вдоль или вокруг Z.

Публичные Методы

AddForce Добавьте усилие к телу артикуляции.
AddForceAtPosition Применяет силу в определенном положении, что приводит к приложению крутящего момента и силы к объекту.
AddRelativeForce Применяет силу к телу артикуляции относительно его локальной системы координат.
AddRelativeTorque Применяет крутящий момент к телу шарнира относительно его локальной системы координат.
AddTorque Добавьте крутящий момент к корпусу шарнира.
GetClosestPoint Возвращает ближайшую к заданной точку на теле артикуляции.
GetDenseJacobian Рассчитывает и записывает плотную матрицу Якоби иерархии тела артикуляции в предоставленную структуру.
GetDofStartIndices Вычисляет и считывает начальные индексы сокращенных данных координат в буфере сокращенных данных координат для каждого тела артикуляции в иерархии.
GetDriveTargets Считывает цели привода соединения тела сочленения всей иерархии в предоставленный список поплавков.
GetDriveTargetVelocities Считывает целевые скорости привода соединения тела сочленения всей иерархии в предоставленный список поплавков.
GetJointAccelerations Считывает ускорения суставов тела сочленения всей иерархии в предоставленный список поплавков.
GetJointForces Считывает объединенные силы тела сочленения всей иерархии в предоставленный список поплавков.
GetJointPositions Считывает положения суставов тела артикуляции всей иерархии в предоставленный список поплавков.
GetJointVelocities Считывает скорости суставов тела сочленения всей иерархии в предоставленный список поплавков.
GetPointVelocity Получает скорость тела артикуляции в указанной точке мира в глобальном пространстве.
GetRelativePointVelocity Скорость относительно тела сочленения в точке relativePoint.
IsSleeping Указывает, находится ли тело артикуляции в спящем режиме.
ResetCenterOfMass Сбрасывает центр масс тела сочленения.
ResetInertiaTensor Сбрасывает значение тензора инерции и вращения.
SetDriveTargets Назначает цели привода шарнирного соединения тела для всей иерархии тел.
SetDriveTargetVelocities Назначает целевые скорости привода сочленения тела сочленения для всей иерархии тел.
SetJointAccelerations Назначает ускорения суставов тела сочленения для всей иерархии тел.
SetJointForces Назначает совместные силы тела сочленения для всей иерархии тел.
SetJointPositions Назначает положения суставов тела артикуляции для всей иерархии тел.
SetJointVelocities Назначает скорости суставов тела артикуляции для всей иерархии тел.
Sleep Заставляет тело артикуляции заснуть.
TeleportRoot Телепортировать корень артикуляции в новую позу.
WakeUp Принудительно пробуждает тело артикуляции.

Унаследованные члены

Свойства

enabled Включенные поведения обновляются, отключенные — нет.
isActiveAndEnabled Было ли поведение активным и включенным?
gameObject Игровой объект, к которому прикреплен компонент. Компонент всегда привязан к игровому объекту.
tag Тег игрового объекта.
transform Transform, прикрепленный игровому объекту.
hideFlags Должен ли объект быть скрыт, сохранен вместе со сценой или изменен пользователем?
name Имя объекта

Публичные Методы

BroadcastMessage Вызывает метод с именем methodName для каждого MonoBehaviour в игровом объекте или любом из его дочерних элементов.
CompareTag Помечен ли этот игровой объект тегом?
GetComponent Возвращает компонент, если он прикреплён к игровому объекту, и null, если нет. Также возвращает отключенные компоненты.
GetComponentInChildren Возвращает компонент дочернего элемента игрового объекта, используя поиск в глубину.
GetComponentInParent Возвращает компонент игрового объекта в любом из его родителей.
GetComponents Возвращает все компоненты игрового объекта
GetComponentsInChildren Возвращает все компоненты дочерних элементов игрового объекта. Работает рекурсивно.
GetComponentsInParent Возвращает все компоненты игрового объекта любого из родителя.
SendMessage Вызывает метод с именем methodName для каждого MonoBehaviour в этом игровом объекте.
SendMessageUpwards Вызывает метод с именем methodName для каждого MonoBehaviour в этом игровом объекте и для каждого behaviour.
TryGetComponent Получает компонент указанного типа, если он существует.
GetInstanceID Возвращает идентификатор экземпляра объекта.
ToString Возвращает имя объекта.

Статические Методы

Destroy Удаляет игровой объект, компонент или актив.
DestroyImmediate Уничтожает объект obj. Настоятельно рекомендуется использовать Destroy.
DontDestroyOnLoad Не уничтожает целевой объект при загрузке новой сцены.
FindObjectOfType Возвращает первый активный загруженный объект.
FindObjectsOfType Получает список всех загруженных объектов.
Instantiate Клонирует исходный объект и возвращает клон.

Операторы

bool Объект существует?
operator != Сравнивает, ссылаются ли два объекта на другой объект.
operator == Сравнивает две ссылки на объекты, чтобы определить, ссылаются ли они на один и тот же объект.
Вы можете отблагодарить автора, за перевод документации на русский язык. Донат
API скрипты 2021.3